Mobile robot merupakan alat mekanik yang mampu bergerak pada suatu lingkungan dengan tingkat kemampuan tertentu (Carelli dan Freire 2003). Mobile robot dapat dikendalikan secara manual maupun secara otomatis. Mobile robot yang dikendalikan secara manual dapat menggunakan remote control, stick game maupun yang langsung terhubung ke perangkat komputer, sedangkan mobile robot yang dikendalikan secara otomatis dapat menggunakan sensor sebagai masukan untuk robot. Mobile robot terbagi dalam dua jenis yaitu wheeled robot atau robot beroda dan legged robot atau robot berkaki. Jumlah robot berkaki bermacam-macam seperti robot berkaki dua (humanoid), robot berkaki empat (Quadpod), dan robot berkaki enam (Hexapod).

Mobile robot yang dikendalikan secara otomatis harus mempunyai sensor yang baik dan juga pemasangan sensor yang tepat. Sensor pada robot digunakan sebagai navigasi. Navigasi pada robot merupakan masalah untuk memerintahkan robot berinteraksi dengan lingkungannya. Deteksi batas-batas pada ruang dan estimasi posisi merupakan dua peranan penting dan mendasar dari navigasi. Deteksi batas diperlukan agar robot tidak bertabrakan dengan objek lain, sementara estimasi posisi diperlukan agar robot dapat menempatkan posisi sesuai dengan lingkungannya (Crowley 1989).  Sensor jarak pada robot berfungsi untuk medeteksi batas dan mengetahui letak dari sebuah objek yang berada di sekitarnya. Sensor jarak umumnya menggunakan sensor infrared dan sensor ultrasonic. Sensor infrared memanfaatkan cahaya infrared sebagai pendeteksi jaraknya, sementara sensor ultrasonic memanfaatkan gelombang ultrasonic sebagai pendeteksi jaraknya. Pengukuran kesalahan sensor ultrasonic bergantung pada beberapa faktor. Faktor yang mendasar adalah kondisi lingkungan dimana propagasi gelombang ultrasonic berada seperti suhu, kelembaban, dan pergerakan udara. Kondisi fungsional yang dapat menyebabkan gangguan adalah adanya pemancar gelombang aktif pada frekuensi yang sama, pantulan dari objek lain misalnya fenomena multi-echo dari objek tertentu (Majchrzak et al 2009). Kaki hexapod digerakan menggunakan servo. Jumlah servo yang digunakan berbeda-beda mulai dari 3 servo hingga 18 servo. Perbedaan jumlah servo tentunya membedakan pula algoritme pergerakan kaki, peletakan servo, serta design kerangka hexapod. Design kerangka hexapod terdiri atas tubuh yang kaku dengan enam kaki yang sesuai, masing-masing kaki memiliki pergerakan yang bebas (Saranli et al 2001).